IMPLEMENTASI ALGORITMA COMPLEMENTARY FILTER PADA SISTEM ALTITUDE HOLD : QUADCOPTER TIM ROBOT UPN “VETERAN” YOGYAKARTA

Istakahuda, Avisena Rahman (2024) IMPLEMENTASI ALGORITMA COMPLEMENTARY FILTER PADA SISTEM ALTITUDE HOLD : QUADCOPTER TIM ROBOT UPN “VETERAN” YOGYAKARTA. Diploma thesis, UPN Veteran Yogyakarta.

	Text ABSTRAK_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (20kB)
	Text COVER_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (218kB)
	Text DAFTAR ISI_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (2MB)
	Text DAFTAR ISI_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (2MB)
	Text DAFTAR PUSTAKA_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (94kB)
	Text PENGESAHAN PEMBIMBING_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (1MB)
	Text PENGESAHAN PENGUJI_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Download (1MB)
	Text SKRIPSI FULLTEXT_AVISENA RAHMAN ISTAKAHUDA_123170063.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)

Abstract

Quadcopter, juga dikenal sebagai drone quadrotor, adalah jenis pesawat tanpa
awak yang didukung oleh empat rotor. Pesawat ini semakin populer untuk berbagai
aplikasi, termasuk pemetaan udara, survei lingkungan, pengawasan pertanian, dan
pemantauan infrastruktur. Keunggulan utama dari quadcopter adalah kemampuannya
untuk bergerak lincah di udara dan kemampuan lepas landas dan mendarat vertikal
(VTOL). Namun, tantangan utama dalam pengoperasian quadcopter adalah menjaga
kestabilan terbang, terutama dalam mempertahankan ketinggian agar tidak mengalami
kecelakaan atau kehilangan kontrol.
Untuk mengatasi masalah kestabilan ketinggian, diperlukan sensor yang
mampu mengukur perubahan ketinggian secara akurat. Penggunaan sensor barometrik
seringkali menjadi pilihan, karena mampu mengukur perubahan tekanan udara yang
berhubungan dengan ketinggian. Namun, sensor ini memiliki kelemahan berupa drift
yang disebabkan oleh perubahan suhu udara, sehingga pengukurannya bisa menjadi
bias seiring waktu. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi masalah drift ini dengan
menerapkan algoritma sensor fusion. Algoritma yang digunakan adalah
complementary filter, yang menggabungkan data perubahan tekanan udara cepat
dengan data perubahan tekanan lambat yang dipengaruhi oleh suhu udara.
Hasil penerapan complementary filter pada estimasi ketinggian menggunakan
sensor barometer menunjukkan peningkatan signifikan dalam akurasi dan stabilitas
pengukuran. Dengan menggabungkan data perubahan tekanan udara cepat dari sensor
barometer dan data perubahan tekanan lambat yang dipengaruhi suhu udara,
complementary filter berhasil mengurangi efek drift yang menyebabkan bias.
Penerapan algoritma complementary filter dengan K1 = 0,985 dan K2 = 0,015 dapat
menurunkan fluktuasi dan spike data, pembacaan, dan pengolahan data. Setelah
penerapan filter, standar deviasi, varians dan rata-rata error tersebut turun. Pada
standar deviasi menunjukan hasil penurunan dari 2,29 ke 0,82. Pada varians
menunjukkan penurunan dari 5,71 ke 0,67. Sedangkan pada RMSE dengan ground
truth median menunjukkan penurunan dari 2,29 ke 0,83.
Kata kunci: complementary filter, sensor fusion, flight controller, UAV,quadcopter.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	complementary filter, sensor fusion, flight controller, UAV,quadcopter
Subjects:	Q Science > Q Science (General)
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Engineering Sciences
Depositing User:	Eny Suparny
Date Deposited:	21 Aug 2024 03:49
Last Modified:	21 Aug 2024 03:49
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/40783

Actions (login required)

View Item