SISTEM VISI ROBOSOT UNTUK MENGETAHUI POSISI ROBOT DAN BOLA DI LAPANGAN

Nazaruddin, Pradito (2019) SISTEM VISI ROBOSOT UNTUK MENGETAHUI POSISI ROBOT DAN BOLA DI LAPANGAN. Other thesis, Universitas Pembangunan Nasional Veteran Yogyakarta.

Preview	Text abstrak.pdf Download (32kB) | Preview
Preview	Text Cover.pdf Download (157kB) | Preview
Preview	Text Daftar isi.pdf Download (143kB) | Preview
Preview	Text Halaman pengesahan.pdf Download (845kB) | Preview
	Text daftar pustaka.pdf Download (71kB)

Abstract

Sistem penglihatan merupakan salah satu sensor penting dalam robot sepakbola,
khususnya robot RoboSot yang dinaungi oleh Federation of international Robot Soccer
Association (FIRA). Sistem penglihatan menjadi salah satu komponen yang utama dalam
pertandingan sepak bola robot karena objek yang terdeteksi akan diolah menjadi informasi
untuk menjadi acuan mengatur strategi pada pertandingan dan penentu aksi yang akan
dilakukan oleh robot. Untuk pengaturan strategi diperlukannya koordinat posisi robot dan
bola yang ada di lapangan.
Solusi untuk mendapatkan koordinat robot dan bola di lapangan adalah dengan
menggunakan tiang gawang sebagai acuan dengan deteksi objek menggunakan segmentasi
Hue, Saturation, Value (HSV). Proses utama dalam penyelesaian masalah perhitungan
koordinat terbagi menjadi empat, yaitu proses deteksi objek, marking objek, perhitungan
jarak, dan perhitungan koordinat. Proses deteksi objek adalah proses memisahkan objek
dengan background menggunakan segmentasi HSV yang telah ditentukan. Proses marking
objek adalah proses dimana objek yang terdeteksi diberi tanda untuk menandakan bahwa itu
adalah objek yang terdeteksi. Perhitungan jarak digunakan untuk menghitung jarak dari
kamera ke objek menggunakan nilai piksel yang terdeteksi. Dan yang terakhir adalah
perhitungan koordinat menggunakan rumus trigonometri dan pythagoras dengan
menggunakan jarak objek ke tiang kiri dan kanan gawang.
Sistem visi yang dikembangkan telah dapat memberikan akurasi perhitungan
koordinat robot sepak bola dengan selisih koordinat minimum sebesar 2 cm untuk koordinat
x dan 1 cm untuk koordinat y. Sedangkan hasil selisih paling besar adalah 19 cm untuk
koordinat x dan 20 cm untuk koordinat y. Algoritma dapat diimplementasikan secara realtime
dan dapat berjalan sesuai dengan fungsinya.
Kata Kunci : Sistem Penglihatan, HSV, Robot, RoboSot

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sistem Penglihatan, HSV, Robot, RoboSot
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Engineering Sciences
Depositing User:	Eko Yuli
Date Deposited:	11 Feb 2019 07:13
Last Modified:	16 Feb 2024 06:36
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/18373

Actions (login required)

View Item