Wijaya, Muhammad Arif (2016) SISTEM KENDALI AUTONOMOUS DAN KETAHANAN SISTEM VISI ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN SENSOR BH1750 PADA ROBOT BIOLOID. Other thesis, UPN "Veteran" Yogyakarta.
|
Text
COVER.pdf Download (385kB) | Preview |
|
|
Text
HALAMAN PENGESAHAN.pdf Download (327kB) | Preview |
|
|
Text
ABSTRAK.pdf Download (82kB) | Preview |
|
|
Text
DAFTAR ISI.pdf Download (76kB) | Preview |
Abstract
ABSTRAKSI Robot humanoid merupakan tipe robot yang memiliki kaki, tangan, tubuh dan kepala. Robot tersebut mampu melakukan gerakan layaknya manusia, seperti berjalan, berdiri bahkan menendang. UPN "Veteran" Yogyakarta memiliki robot humanoid dengan nama Bioloid. Robot tersebut dilengkapi dengan 18 buah motor penggerak, sebuah controller CM-530 serta remote controll. Robot Bioloid tidak mampu beroperasi secara autonomous karena hanya menggunakan sebuah controller tunggal (CM-530) dengan inti microcontroller STM32F103RE. Berbeda dengan robot sejenisnya Darwin-OP, robot ini mampu beroperasi secara autonomous atau tanpa instruksi secara langsung oleh manusia. Kemampuan autonomous pada robot Darwin-OP didapatkan dengan adanya arsitektur elektronika yang membagi controller menjadi Main-Controller (berupa PC) dan Sub-Controller(CM-730). Main-Controller memiliki kemampuan untuk melakukan pengolahan citra sekaligus memberikan instruksi kepada motor penggerak melalui Sub-Controller. Sub-Controller CM-730 memiliki inti yang sama dengan CM-530 tetapi kedua controller tersebut memiliki perbedaan yaitu CM-730 sensor gyro dan accelerometer terletak satu papan dengan controller, sedangkan CM-530 sensor tersebut terpisah dengan papan controller. Pada penelitian ini robot bioloid mampu beroperasi secara autonomous dengan cara merubah firmware CM-530 menggunakan firmware CM-730 serta penambahan PC berupa Raspberry Pi 2 B+ sebagai Main-Controller. Untuk sensor keseimbangan robot dilakukan pemasangan pada PC. Penambahan PC diikuti dengan pemasangan Framework Darwin-OP. Framework tersebut memiliki sistem visi yang mampu mengenali dan mendetaksi warna dari objek disekitar robot. Deteksi warna memiliki kelemahan terhadap perubahan cahaya, hal ini dikarenakan nilai warna akan mengalami perubahan tanpa melakukan pengaturan exposure kamera. Pada penilitan ini dilakukan penambahan sensor BH1750 untuk menangkap instensitas cahaya pada lingkungan robot. Nilai intensitas cahaya digunakan untuk melakukan pengaturan nilai exposure. Sehingga nilai exposure dapat menyesuaikan dengan intensitas cahaya sekitar robot dan menghasilkan tangkapan citra dengan nilai warna yang sama. Hasil dari penelitian ini robot bioloid mampu beroperasi secara autnomous namun sensor keseimbangan tidak mampu beroperasi secara optimal dikarenakan perbedaan rentang nilai yang digunakan. Ketahanan visi pada robot dapat mempertahankan nilai warna pada objek deteksi sehingga hasil deteksi lebih stabil. Pengoperasian optimal ketahanan sistem visi pada intensitas cahaya dengan rentang 0 lx sapai dengan 10.000 lx. Dari penelitian ini prosentase kerja CPU melebihi 100% dikarenakan banyaknya perulangan dan belum diterapkannya metode threading. Beberapa kegagalan pengujian pada framework yang digunakan terjadi karena adanya bugs. Kata Kunci : Autonomous , Bioloid, Darwin-OP, Deteksi Warna, Rubust, Sistem Visi.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software |
| Divisions: | Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science |
| Depositing User: | Basir Umaryadi |
| Date Deposited: | 20 Dec 2016 07:33 |
| Last Modified: | 20 Dec 2016 07:33 |
| URI: | http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/10132 |
Actions (login required)
 |
View Item |