SISTEM AUTONOMOUS TURTLEBOT MINI MENGGUNAKAN ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM) DENGAN INTEGRASI RASPBERRY PI DAN ARDUINO MEGA 2560

MA`RUF, ALFIAN FATHONI (2018) SISTEM AUTONOMOUS TURTLEBOT MINI MENGGUNAKAN ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM) DENGAN INTEGRASI RASPBERRY PI DAN ARDUINO MEGA 2560. Other thesis, Universitas Pembangunan Nasional "Veteran" Yogyakarta.

[img]
Preview
Text
COVER.pdf

Download (2MB) | Preview
[img]
Preview
Text
HALAMAN_PENGESAHAN.pdf

Download (2MB) | Preview
[img]
Preview
Text
ABSTRAK.pdf

Download (181kB) | Preview
[img]
Preview
Text
DAFTAR ISI.pdf

Download (71kB) | Preview

Abstract

ABSTRAK Pengembangan robot pada saat ini sangatlah pesat yang dikarenakan untuk memnuhi kebutuhan industri dan akademik. Hal tersebut menyebabkan pengembangan komponen untuk robot juga mengikuti perkembangan. Banyak industri komponen robot berlomba-lomba untuk menciptakan sebuah komponen berupa IC (Integrated Circuit), sensor, dan sistem visi yang dapat digunakan untuk robot. Selain dari pengembangan komponen terdapat juga yang mengembangkan pada sistem perangkat lunak untuk memanajemen proses pada robot berbasis framework, salah satunya yaitu Robot Operating System (ROS). Pengembangan robot operating system (ROS) menghasilkan sebuah produk base yang dikenal dengan turtlebot. Turtlebot salah satu robot yang sangat kompleks dengan berbagai jenis sensor dan base buatan Willow Garage. Untuk pengembangan robot menggunakan robot operating system(ROS) memerlukan base buatan Willow Garage yang menyebabkan kurang efisiennya pengembangan. Sehingga memerlukan sebuah platform sederhana untuk mengembangkan sebuah robot menggunakan robot operating system (ROS). Pada penelitian ini robot yang digunakan untuk membuat platform agar dapat digunakan untuk mengembangkan robot operating system (ROS) dengan menggunakan single board processor berupa Raspberry Pi. Selain itu base turtlebot yang seharusnya menggunakan OpenCR menjadi Arduino Mega 2560 sebagai kontroler dan menambahkan Arduino Uno sebagai sub-kontroler. Untuk sensor untuk kontroler robot menggunakan sensor ultrasonik dan sensor gyroscope yang digunakan untuk minimum system agar robot dapat bergerak secara autonomous dengan cara mendeteksi benda didepan robot. Pergerakan robot agar dapat sesuai dengan sudut juga dilengkapi dengan sensor gyroscope tersebut. Pergerakan robot juga menggunakan sistem kontrol yang sudah menggunakan PID (proportional, derivatif, integral) untuk menggerakkan motor agar robot dapat bergerak secara stabil. Hasil dari penelitian ini robot dengan menggunakan robot operating system (ROS) dapat beroperasi secara autonomous dan bergerak sesuai sudut yang diinginkan dengan bantuan sensor ultrasonik dan sensor gyroscope. Komunikasi serial antara robot operating system (ROS) dapat berjalan dengan baik, meskipun sering terdapat lost sync device terhadap kontroler. Sistem kontrol pada sub-kontroler penelitian ini didapatkan dua jenis nilai Kp untuk roda yaitu nilai Kp = 2.0 untuk motor kanan, dan nilai Kp = 1.88 untuk motor kiri. Pada penelitian ini masih terdapat kelemahan pada pengiriman data dari kontroler ke sub-kontroler yang menyebabkan pergerakan motor tidak dapat bergerak sesuai waktu yang ditentukan. Kata Kunci : Autonomous, Turtlebot, Robot Operating System (ROS), PID, Gyroscope, Ultrasonik.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
Divisions: Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
Depositing User: Basir Umaryadi
Date Deposited: 15 Oct 2018 03:57
Last Modified: 15 Oct 2018 03:57
URI: http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/16970

Actions (login required)

View Item View Item