Majid, Nursyam (2014) FUNGSI POSISI PADA ROBOT MIROSOT UPN “VETERAN” YOGYAKARTA. Other thesis, UPN "Veteran" yogyakarta.
|
Text
abstrak.pdf Download (154kB) | Preview |
Abstract
Robot merupakan sebuah alat mekanik yang melakukan kegiatan fisik, baik kontrol manusia atau menggunakan kecerdasan buatan. Dalam perkembangannya robot dapat diciptakan untuk melakukan kegiatan olahraga seperti sepak bola, basket, lari maraton, dan lain-lain. MiroSot merupakan kategori pertandingkan robot sepak bola dengan tim beranggotakan lima robot. Dalam keikut sertaan UPN “Veteran” Yogyakarta pada pertandingan MiroSot di Malaysia, Tim MiroSot belum bisa melakukan pertandingan dengan maksimal. Hal tersebut disebabkan oleh beberapa masalah, salah satunya adalah fungsi posisi yang digunakan tidak sesuai dengan karakter robot. Fungsi posisi digunakan untuk menggerakan robot ke posisi tujuan. Pada saat itu robot masih menggunakan fungsi posisi yang dikembangkan oleh Prof. Kim, Sehingga pada saat melakukan pertandingan robot banyak melakukan pergerakan yang over shoot, kecepatan robot kurang tinggi, dan pergerakannya tidak beraturan. Oleh kerena itu dilakukan penelitian untuk membuat fungsi posisi dengan parameter dan perhitungan yang sesuai dengan karakter dari robot MiroSot UPN “Veteran” Yogyakarta. Dalam penerapan fungsi posisi ini akan menggunakan bahasa C++ dengan IDE Visual Studio 2008 yang kemudian di compile dan dikirim ke beberapa robot yang ada melalui radio frekuensi dengan bantuan kamera berkecepatan di atas 60 frame per second yang berfungsi sebagai visual penghubung antara robot dan komputer. Robot yang digunakan menggunakan sensor gyroscope dan tanpa menggunakan sensor gyroscope. Penelitian dilakukan dengan mencari nilai kendali kontorl Proportional dari PID (Proportional Integral Derifative), mencari batas kecepatan maksimal dari robot dan kecepatan minimal agar robot dapat berhenti ketika sampai di posisi tujuan. Pada penelitian ini telah dibuat fungsi posisi untuk pergerakan robot. Kecepatan roda kiri dan kanan diatur dengan kontrol Proportional dari PID, sehingga pergerakannya menjadi lebih efektif. Untuk sudut dan jarak yang berbeda ditetapkan kecepatan maksimal dari robot. Fungsi posisi tanpa menggunakan sensor gyroscope mempunyai kecepatan maksimal 70 cm/s dan fungsi posisi dengan menggunakan sensor gyroscope mempunyai kecepatan maksimal 120 cm/s. Adapun radius toleransi minimal yang dapat digunakan agar fungsi posisi dapat dengan mudah berhenti ketika sampai di posisi tujuan adalah 4 cm. Kata Kunci: Fungsi Posisi, Gyroscope, MiroSot, Robot, Robot Sepak Bola
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science |
| Depositing User: | Mr Suninto Prabowo |
| Date Deposited: | 21 Sep 2016 05:02 |
| Last Modified: | 21 Sep 2016 05:02 |
| URI: | http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/6568 |
Actions (login required)
 |
View Item |