PENERAPAN METODE JUMP POINT SEARCH PADA ALGORITMA A* UNTUK PENENTUAN JALUR PADA QUADCOPTER

Wicaksono, Adam Ardiyanto (2023) PENERAPAN METODE JUMP POINT SEARCH PADA ALGORITMA A* UNTUK PENENTUAN JALUR PADA QUADCOPTER. Diploma thesis, Universitas Pembangunan Nasional "Veteran" Yogyakarta.

	Text Cover.pdf Download (464kB)
	Text Abstrak.pdf Download (185kB)
	Text Daftar Isi.pdf Download (259kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (306kB)
	Text Lembar Pengesahan Pembimbing.pdf Download (411kB)
	Text Laporan Skripsi Adam Ardiyanto wicaksono.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text Lembar Pengesahan Penguji.pdf Download (418kB)

Abstract

Quadcopter saat ini dapat menjalankan misinya secara otomatis, atau sering disebut
dengan istilah autonomous flight. Untuk menjalankan autonomous flight ini, quadcopter
perlu beberapa sistem pendukung agar bisa menjalankan misi secara autonomous. Salah satu
sistem pendukung yang diperlukan adalah sistem perencanaan jalur atau path
planning.Untuk membangun system path planning atau penentuan jalur pada quadcopter,
ada banyak algoritma yang bisa digunakan. Salah satu algoritma yang bisa digunakan adalah
algoritma A*. Algoritma ini banyak digunakan karena memiliki expanding node yang sedikit
sehingga lebih mudah dalam kalkulasinya. Namun dalam penerapannya algoritma A* ini
masih memiliki beberapa kekurangan. Salah satu kekurangannnya adalah lama waktu
perhitungan pada algoritma ini akan semakin membesar jika luas lingkungan yang
digunakan diperbesar.
Kekurangan algoritma A* ini disebabkan oleh skema pencarian dari algoritma A*
yang menganut skema 8-connectivity. Ini artinya algoritma ini akan melakukan pencarian
berdasarkan koneksi antar cell dan akan mengunjungi setiap cell yang terkoneksi untuk
dilakukan perhitungan. Kekurangan algoritma A* ini dapat diminimalisir dengan
menambahkan metode JPS ke dalamnya. Metode JPS ini akan mengurangi jumlah cell yang
akan diperiksa dengan cara mencari cell yang memenuhi aturan dari JPS. Metode JPS akan
melakukan pencarian secara rekursif untuk mencari ke arah horizontal maupun vertical dan
akan berhenti jika menemui cell yang sesuai atau terhalang rintangan. Dengan kata lain,
proses pencarian pada metode ini tidak berdasarkan koneksi antar cell melainkan
berdasarkan aturan aturan yang ada pada JPS dan tidak semua cell akan dikunjungi untuk
dilakukan perhitungan. Dengan cara kerja seperti itu, metode ini dapat memilih cell mana
yang akan dikunjungi dan cell mana yang tidak perlu untuk dikunjungi. Dan metode Jump
Point Search menjadi memiliki kelebihan dalam komputasi yang lebih cepat dan juga lebih
sedikit menggunakan memori untuk penyimpanan cell yang dikunjunginya.
Pengujian pada penelitian ini dilakukan pada 3 peta. Masing masing peta dilakukan
percobaan sebanyak 20 kali pengujian. Dari segi waktu prosesnya, pada peta pertama JPS
mencatatkan rata rata waktu 0.12 milisekon lebih cepat dibandingkan dengan A*. Kemudian
pada peta kedua tercatat JPS masih lebih cepat 0.07 milisekon dibandingkan A*. Dan pada
peta ketiga secara rata rata JPS lebih cepat 1.49 milisekon dibandingkan dengan A*.
Kemudian jika dilihat dari segi panjang rute yang dihasilkan, pada peta pertama kedua
algoritma memberikan panjang rute yang sama yakni 1.65 m. Pada peta kedua, JPS berhasil
memberikan panjang rute yang lebih pendek jika dibandingkan dengan A* dengan selisish
sebesar 0.23 m. Dan pada peta ketiga, JPS juga berhasil memberikan rute yang lebih pendek
dibandingkan A* dengan selisih yakni 0.44 m.
Kata kunci : Quadcopter, Autonomuos flight, A*, Jump Point Search, Path planning

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, Autonomuos flight, A*, Jump Point Search, Path planning
Subjects:	Q Science > Q Science (General)
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Engineering Sciences
Depositing User:	Eny Suparny
Date Deposited:	01 Sep 2023 03:26
Last Modified:	01 Sep 2023 03:26
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/37318

Actions (login required)

View Item