SISTEM NAVIGASI DRONE BERBASIS PENGENALAN KODE QR DENGAN METODE FAST COMPONENT-BASED TWO-STAGED

THARIQ, HABIB MUHAMMAD (2023) SISTEM NAVIGASI DRONE BERBASIS PENGENALAN KODE QR DENGAN METODE FAST COMPONENT-BASED TWO-STAGED. Other thesis, UPN "Veteran" Yogyakarta.

	Text Abstrak.pdf Download (134kB)
	Text Cover.pdf Download (131kB)
	Text Daftar Isi.pdf Download (117kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (159kB)
	Text Halaman Pengesahan Pembimbing.pdf Download (458kB)
	Text Halaman Pengesahan Penguji.pdf Download (466kB)
	Text Skripsi Full Text.pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB)

Abstract

Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) merupakan kontes robot yang
diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional (puspresnas). Kejuaraan ini memiliki cabang
yang menantang peserta untuk mengembangkan autonomous drone. Cabang tersebut yaitu
Vertical Take of and Landing (VTOL). Pada cabang ini, drone diperintahkan untuk
mengantarkan paket secara autonomous. Titik pengantaran paketnya ditandai dengan
adanya kode QR (Quick Response). Kode QR tersebut menyimpan kode unik yang sesuai
dengan paket dan berfungsi sebagai referensi di mana paket akan di drop. Permasalahan
timbul karena drone tidak memiliki kemampuan bernavigasi menggunakan hasil
pengenalan kode QR sebagai acuan. Sehingga perlu ditambahkan algoritma yang dapat
mengenali kode QR. Algoritma harus memiliki akurasi yang tinggi agar drone tidak
menuju kode QR yang salah. Setelah itu menambahkan algoritma yang dapat
memanfaatkan hasilnya sebagai sistem navigasi agar drone dapat terbang menuju kode QR
tersebut.Pengenalan kode QR dapat dilakukan dengan memanfaatkan metode fast
component-based two-staged. Secara umum, proses pada metode ini terbagi menjadi dua
tahapan diantaranya pengenalan tiga buah komponen terbesar pada kode QR yaitu FIP lalu
mengkonfirmasinya berdasarkan geometrical restriction untuk menentukan apakah
komponen yang ditemukan memang bagian dari satu kode QR atau bukan. Jika kode QR
berhasil ditemukan, maka keluaran yang diberikan ialah posisi kode QR. Posisi kode QR
digunakan untuk menentukan arah pergerakan drone. Caranya dengan membandingkannya
terhadap gambar yang telah dibagi menjadi sembilan bagian. Hasilnya akan menentukan
apakah drone harus bergerak ke kiri, kanan, naik, turun, maju maupun mundur. Tujuannya
agar posisi kode QR berada di gambar bagian tengah sehingga drone dapat terbang
mendekatinya untuk men-decode isinya. Pengujian pada metode fast component-based two-staged dilakukan sebanyak 54
kali. 49 diantaranya berhasil dan 5 gagal. Sehingga menghasilkan akurasi sebesar 90.74 %. Sedangkan pengujian sistem navigasi dilakukan sebanyak 18 kali. Dengan akumulasi
perintah sebanyak 9.689 kali. 8.049 perintah diantaranya merupakan yang sesuai dan 1.640
perintah tidak sesuai. Sehingga menghasilkan akurasi sebesar 83.07%. Nilai akurasi yang
tinggi ini menunjukkan bahwa sistem navigasi memiliki kesesuaian yang baik.
Kata kunci : Kontes Robot Terbang Indonesia, autonomous drone, fast component-based two-staged, Kode QR

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Kontes Robot Terbang Indonesia, autonomous drone, fast component-based two-staged, Kode QR
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
Depositing User:	A.Md Apriliani Kusuma Wardhani
Date Deposited:	04 Aug 2023 03:03
Last Modified:	04 Aug 2023 03:03
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/36775

Actions (login required)

View Item