PEDETEKSIAN LOKASI PENDARATAN ROBOT QUADCOPTER INFORMATIKA UPN “VETERAN” YOGYAKARTA MENGGUNAKAN METODE THRESHOLD

MUHAMMAD SOBRI, MUHAMMAD SOBRI (2022) PEDETEKSIAN LOKASI PENDARATAN ROBOT QUADCOPTER INFORMATIKA UPN “VETERAN” YOGYAKARTA MENGGUNAKAN METODE THRESHOLD. Other thesis, UPN 'Veteran" Yogyakarta.

	Text 1 cover.pdf Download (310kB)
	Text 6 ABSTRAK.pdf Download (7kB)
	Text 14 DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (118kB)
	Text pengesan pembimbing full ttd.pdf Download (407kB)
	Text skripsiFULL_muhammadSobri_123140125 (1).pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)
	Text 8 DAFTAR ISI.pdf Download (25kB)

Abstract

Multirotor, atau yang lebih dikenal Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau teknologi
pesawat tanpa awak berbiaya rendah yang dapat dikendalikan dari jauh untuk melakukan
banyak hal yang sulit dilakukan, mulai dari menyusuri hutan dengan ketinggian yang lebih
rendah maupun membuat lokalisasi pemetaan daerah. Namun dalam menjalankan misinya
menemukan tempat pendaratan dan mendaratkannya dengan presisi masih harus dikendalikan
manual hingga benar-benar mendaratan dikarenakan pilot harus berada pada titik pendaratan,
Menjadi sulit untuk dikendalikan jika multirotor kehilangan kontak atau kehilangan koneksi
saat menjalankan misi.
Menggunakan sistem visi yang di letakkan pada pada multirotor menjadi pilihan agar
dapat mendarat dalam berbagai macam kondisi ataupun misi. Objek tempat pendaratan dapat
menjadi salah satu solusi untuk menangani dan menentukan tempat pendaratan saat misi telah
selesai dilaksanakan. Metode kalibrasi warna menjadi penting sebagai bagian dari sistem visi
agar multirotor dapat memposisikan perangkat tepat pada titik objek tempat pendaratan
menggunakan metode threshold. Mengambil nilai warna dari ROI untuk dapat digunakan
sebagai awal dari menemukan objek tempat pendaratan. Selanjutnya segmentasi warna citra
HSV yang digabungkan dengan deteksi kontur dan perhitungan moment citra dapat membuat
sistem mengetahui bentuk, posisi dari tempat pendaratan dan mendaratkan multirotor dengan
baik.
Sistem visi yang dikembangklan dengan metode antara deteksi tempat pendaratan dan
dekteksi kontur berhasil mendeteksi posisi tempat pendaratan, titik tengah dan memiliki daya
tahan deteksi (robustness) yang baik dengan waktu proses rata-rata 55.75ms dengan tingkat
akurasi 75%. Namun ketahanan dari pengenalan objek ini sangat berpengaruh terhadap bobot
data yang digunakan yang dimana menghasilkan total waktu tiap frame yang dijalankan adalah
116ms atau memakan cukup memori yang ada dengan ketahanan 50%.
Kata Kunci : Sistem visi, Deteksi Kontur, Multirotor, aerial vision

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sistem visi, Deteksi Kontur, Multirotor, aerial vision
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Engineering Sciences
Depositing User:	Eko Yuli
Date Deposited:	07 Nov 2022 06:19
Last Modified:	07 Nov 2022 06:39
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/31537

Actions (login required)

View Item