IMPLEMENTASI METODE PID PADA SISTEM KENDALI FLIGHT CONTROLLER UNTUK UAV: QUADCOPTER TIM ROBOT UPN “VETERAN” YOGYAKARTA

Alfatah, Muhammad Imam (2022) IMPLEMENTASI METODE PID PADA SISTEM KENDALI FLIGHT CONTROLLER UNTUK UAV: QUADCOPTER TIM ROBOT UPN “VETERAN” YOGYAKARTA. Other thesis, UPN 'Veteran" Yogyakarta.

Preview	Text ABSTRAK.pdf Download (110kB) | Preview
Preview	Text COVER.pdf Download (147kB) | Preview
Preview	Text HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING.pdf Download (179kB) | Preview
	Text Skripsi Full_Muhammad Imam A_123160119.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB)
Preview	Text DAFTAR ISI.pdf Download (99kB) | Preview
Preview	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (74kB) | Preview

Abstract

vi
ABSTRAK
Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang
bergerak dengan empat rotor, dapat take-of dan mendarat secara vertikal, kemampuan
quadcopter ini didukung oleh komponen utama yang disebut sistem kendali atau flight
controller. Pixhawk merupakan salah satu flight controller manufaktur, tetapi memiliki
batasan pada sistem I/O sehingga sulit untuk dimodifikasi berdasarkan kebutuhan yang
diinginkan, keterbatasan ini memunculkan penelitian untuk merancang dan membuat
flight controller secara mandiri. Flight controller membutuhkan komponen berupa microcontroller dan sensor IMU
untuk membaca perubahan attitude, kemudian nilai yang sudah didapat dihitung
menggunakan metode Proportional, Integral, Derivative atau PID. Metode PID merupakan
metode yang bekerja dengan cara menganalisis kesalahan yang ada untuk dijadikan koreksi
saat sistem bekerja. Quadcopter membutuhkan kehadiran PID karena berfungsi sebagai
penyeimbang saat melakukan gerakan manuver pada sumbu-x (roll), sumbu-y (pitch) dan
sumbu-z (yaw) ataupun dalam kodisi melayang, setiap nilai kecepatan yang diberikan pada
motor untuk bergerak berasal dari perhitungan yang dilakukan oleh PID. PID melakukan
kalkulasi terhadap nilai error atau perubahan yang terjadi dari sensor kemudian
memberikan respon dengan mengubah kecepatan motor pada quadcopter agar dapat
bergerak menyeimbangkan frame secara mandiri sesuai dengan situasi yang diinginkan
ketika terbang. PID populer dikarenakan pemrosesannya yang ringan namun kemampuannya
fleksibel untuk setiap sistem dengan melakukan pengaturan nilai gain untuk Konstanta
proportional (Kp), Konstanta integral (Ki), dan Konstanta derivative (Kd). Nilai gain Kp, Ki, Kd merupakan nilai tetap yang dijadikan sebagai penentu kinerja sistem, nilai gain ini
tidak bisa digunakan secara universal yang artinya setiap sistem tidak memiliki nilai gain
yang sama meskipun komponen fisik yang digunakan identik. Untuk menemukan nilai
yang Kp, Ki, dan Kd yang baik perlu dilakukan tuning agar hasil dari performa PID dapat
bekerja dengan stabil terhadapat sistem yang pada penelitian ini bertujuan agar quadcopter
dapat terbang dengan seimbang. Kata kunci: proportional, integral, derivative, tuning PID, flight controller, UAV, quadcopter.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	proportional, integral, derivative, tuning PID, flight controller, UAV, quadcopter.
Subjects:	Z Bibliography. Library Science. Information Resources > ZA Information resources
Divisions:	Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Engineering Sciences
Depositing User:	Eko Yuli
Date Deposited:	25 Mar 2022 07:06
Last Modified:	06 Dec 2022 02:06
URI:	http://eprints.upnyk.ac.id/id/eprint/29150

Actions (login required)

View Item